Prva grupa afričkih robova stigla je u Brazil 1537. godine. Ove radnike su doveli portugalski istraživači kako bi radili na brazilskim plantažama šećerne trske. Ipak porijeklo brazilske borilačke vještine kasnije poznatije kao kapuera je i dan danas tema debata mnogih istoričara. Postoje oni koji vjeruju da je kapuera nastala u Africi i nastavila da se razvija dolaskom robova u Brazil, dok drugi tvrde kako je kapuera nastala među afro-brazilskim robovima na plantažama. Neki smatraju da je kapuera služila za odbranu od portugalskih robovlasnika.  Ne postoje nikakvi istorijski zapisi koji bi mogli da potvrde bilo koju od ovih teorija jer je mnoga pisana dokumentacija o ropstvu u Brazilu spaljena kada je ustanovljena prva vlada nove Republike. Ruy Barbosa, ministar finansija, je naredio da se unište svi tragovi ropstva iz istorije Brazila. Ipak postoje dokazi i potvrde da je kapuera afro-brazilski oblik vještine. Najprihvaćenije je stanovište da su robovi bazirajući se na tradicionalne afričke plesove i rituale razvijali vještinu, trenirajući oboje, i  svoj duh i tijelo za borbe. Kako su robovlasnici branili praktikovanje bilo kakve borilačke vještine, kapuera je prikazivana kao rekreacioni oblik plesa.

Nakon ukidanja ropstva 1888., brazilski predsjednik Marechal Deodoro da Fonseca je potpisao dokument koji je branio praktikovanje kapuere sa najtežim kaznama za one koji prekrše taj zakon.  Uprkos zabrani, kapueru su nastavili da vježbaju siromašni na državne praznike u svoje slobodno vrijeme i u sličnim situacijama. Pogubljenja i teške kazne su skoro pa izbrisale kapueru sa ulica Brazila do 1920-te.

Uprkos zabrani Mestre Bimba je razvio novi oblik kapuere “Capoeira Regional”, stil suprotan tradicionalnom obliku “Capoeira Angola” koji je ustanovio mestre Pastinha. Uveo je nove pokrete i tehnike iz vještine zvane “Batuque” koju je naučio od svog oca. Novi oblik kapuere je bio efektniji i primjenjiviji u odbrani i borbama. Mestre Bimba je uspio da ubijedi vlasti o kulturnoj vrijednosti kapuere te je zabrana praktikovanja kapuere ukinuta 1930-tih. Mestre Bimba je otvorio prvu kapuera školu 1932-ge godine “Academia-escola de Capoeira Regional”.  Mestre Bimba se smatra “ocem moderne kapuere”.